طراحی یک کنترل کننده متوالی برای کنترل بازو ربات
Publish place: The Second International Conference on New Achievements in Engineering and Basic Sciences
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 539
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEBSCONF02_214
تاریخ نمایه سازی: 16 خرداد 1394
Abstract:
کنترل متوالی یکی از بهترین روش های چند حلقه ای موفق برای بالا بردن کارایی کنترل کننده خطی میباشد. این روش می تواند راهبردکنترلی را بهبود بخشد و تاثیر اغتشاش را به حداقل برساند. جهت دستیابی به عملکرد کنترلی مطلوب لازم است که پارامتر های کنترل کننده متوالی به طور دقیق و مناسب طراحی شود. بنابراین، برای طراحی کنترل متوالی داشتن بینش کافی از عملکرد فرآیند و دینامیک سیستم لازم است. معمولا کنترلکنندههای متوالی با استفاده از روشهای نیکلز و یا دیاگرام بود طراحی می شوند که از پیچیدگی بالایی در تحلیل برخوردار می باشند. روشهای ذکر شده برای سیستم های خطی قابل استفاده است ولی در صورت غیرخطی بودن سیستم، طراحی دشوار میشود. روش های هوشمند بهینه سازی نظیر الگوریتم ژنتیک در طراحی کنترل کننده توانمندی خود را اثبات کردهاند. در این مقاله ما به دنبال طراحی کنترل کننده متوالی جهت کنترل بازو رباتیک در حضور اغتشاش خارجی هستیم. روش طراحی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک شرح داده می شود. نتایج شبیه سازی و عملکرد کنترل کننده نیز ارائه می شود.
Keywords:
Authors
حامد یاوری
کارشناسی ارشد برق
حمیده احسائیان
کارشناسی ارشد برق
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :