صالح زارعی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی معماری سیستم های کامپیوتری، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز، گروه کامپیوتر، تبریز، ایران
وهاب امینی آذر - استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مهاباد، گروه کامپیوتر، مهاباد، ایران

این مقاله طراحی و تست آزمایشگاهی یک ربات پوشیدنی آرنج، بنام نرواکسس را ارائه می کند، که بر سه راه حل تأکید دارد که استفاده از آن توانبخشی فیزیکی پساضربه ای را امکان پذیر می سازد. اولاً اتصالات دوپوسته ای یک واسط فیزیکی انسانی رباتیک ارگونومیک را فراهم می سازد که در نتیجه تعاملی راحت با آن را مقدور می سازد. ثانیاً یک مکانیسم منفعلانه با چهار درجه آزادی تعبیه شده ای وجود دارد که به کاربر این امکان را می دهد تا آرنج و محورهای ربات در طول حرکت همواره هماهنگ باشند. محور آرنج می تواند به صورت منفعلانه در سطح روبه جلو و افقی به ترتیب 30 و 40 درجه دوران کند و 30 میلیمتر روی سطح افقی برگردد. نهایتاً یک سیستم فعال سازی مخالف با امپدانس متغیر به نرواکسس این امکان را می دهد با دو استراتژی مختلف قابل کنترل باشد: کنترل مستقل از موقعیت مفصل و انعطاف ناپذیری آن در حالت توانبخشی با ربات فعال و کنترل گشتاور با امپدانس تقریباً صفر در حالت توانبخشی بیمار فعال. در حالتی که ربات فعال است انعطاف ناپذیری اتصال منفعلانه می توان در بازه 24 تا 56 نیوتن متر بر رادیان تغییر کند.

ربات های توانبخش، ربات های قابل پوشیدن، فعال کننده های هوشمند، محورهای اتصال انسانی – رباتیک خودتنظیم