کنترل فازی حرکت دینامیکی یک ربات زنجیری و هوشمند سازی آن به منظور استفاده در شرایط واقعی

یکی از مهمترین اجزای یک ربات سیار نیروی محرکه آن می باشد. مسئلهی کنترل حرکت ربات سیار به دو مسئله ی کنترل سینماتیکیو کنترل دینامیکی قابل جداسازی است. هدف از کنترل کننده ی سینماتیکی آن است که سرعت خروجی را به صورتی کنترل نماید کهخطای ردگیری بین مسیر مطلوب و ربات سیار را به صفر میل نماید، سپس محرک های ربات سیار با طراحی کنترل کننده ی دینامیکیکنترل می شوند، تا سرعت ربات سیار به سرعت خروجی کنترل کننده ی سینماتیکی میل نماید . در پژوهش پیش رو، از روش حلمحاسبات سینماتیکی جهت محاسبه حرکت دینامیکی ساختارهای چند مرحله ای برای سطح حرکت یک ربات سیار زنجیردار استفادهشده است. در نهایت رو کنترل دینامیکی فازی مقاوم (کنترل مود لغزشی فازی) برای ردگیری مسیر ربات سیار با راهبرد کنترلگشتاور تحلیل و طراحی می شود. همچنین این کنترلر، در محیط سیمولینک نرم افزار متلب طراحی می شود.هدف از طراحی کنترلر فازی، کم کردن اثرات اغتشاشات خارجی (نویز) در فرایندهای خروجی تحت سیستم کنترل یدک رباتسیار زنجیردار می باشد. رو پیشنهادی با راهبرد کنترل گشتاور نشان دهنده ی این است که طرح پیشنهادی دارای دقت مناسب وقابل قبولی می باشد و در هر شرایط محیطی، با دادن اغتشاشات خارجی به سیستم کنترلر فازی در مسیرهای دایره ای، می توان یکربات سیار زنجیردار را کنترل کرد.