طراحی کنترل کننده ی بهینه پاندول معکوس به روش معادلات ریکاتی وابسته به حالت

امروزه کنترل بهینه یکی از پیشرفته ترین علوم مهندسی می باشد که نقش بسزایی در طراحی سیستم های کنترل ایفا می کند که هدف اصلی آن تعیین سیگنال کنترلی برای بهینه کردن معیار خاصی می باشد. در این مقاله ما برای یک سیستم پاندول معکوسف کنترل کننده غیرخطی را درنظر می گیریم که یک تابع عملکرد انرژی را بهینه می کند. روش به کاررفته، روش حل معادلات ریکاتی وابسته به حالت (SDRE) می باشد. از مزایای اصلی این کنترل کننده، به کاربردن تنها یک کنترل کننده ی منفرد، برای به حالت قائم درآوردن پاندول و متعادل نگه داشتن آن می باشد. نتایج حاکی از آن است که در شرایط مشابه، کنترل کننده ی SDRE در قیاس با کنترل کننده ی LQR اثربخشی بیشتری را دارا می باشد.

Keywords:

کنترل بهینه , معادلات ریکاتی وابسته به حالت , پاندول معکوس