مقایسه کنترل وضعیت بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از تئوری آشفتگی تکین و روش های فازی و خطی سازی ورودی- حالت
Publish place: 2nd Iranian National Conference on Electrical Engineering
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 348
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
INCEE02_055
تاریخ نمایه سازی: 19 تیر 1394
Abstract:
موضوع بحث در این مقاله، مقایسه کنترل بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از کنترل کننده فازی سوگنو و روش خطی سازی ورودی حالت توسط تئوری آشفتگی تکین می باشد. تئوری افتگی تکین، یک مدل مناسب مرتبه کاهش یافته ای را ارائه می دهد. در این مقاله ابتدا سیستم بازوی روبات انعطاف پذیر از طریق تئوری آشفتگی تکین، کاهش مرتبه داده شده و سپس کنترل کننده فازی با استفاده از موتور استنتاج فازی سوگنو طراحی گردید و از روش دیگری با عنوان خطی سازی ورودی- حالت نیز ردیابی کنترل وضعیت بازوی روبات انجام گردید. بدلیل اینکه روش سوگنو ترکیب خطی بین هریک از قواعد را ارائه می کند، یک روش مناسبی جهت درون یابی کنترل کننده های خطی چندگانه در یک سیستم پویای غیرخطی می باشد. در انتها، با اعمال ورودی های مختلف، مقایسه ای بین خطای تعقیب در سیستم بازوی روبات انعطاف پذیر با روش فازی و خطی سازی ورودی حالت با استفاده از تئوری آشفتگی تکین صورت گرفته که منجر به نتایج قابل قبولی شده است.
Keywords:
کنترل کننده فازی , آشفتگی تکین , موتور استنتاج سوگنو , بازوی روبات انعطاف پذیر , خطی سازی ورودی- حالت
Authors
مهدی دادگر
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آبادکتول، علی آبادکتول، ایران
سیدمصطفی قدمی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آبادکتول، علی آبادکتول، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :