محمدرضا سلطانپور - استادیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه هوایی شهید ستاری

در بیشتر تحقیقاتی که تا کنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای کار کاملا معلوم است . در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد ، عدم قطعیت ها در طول ، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بروز می نماید . بنابراین نتیجه می شود که سینماتیک بازوی ربات نیز دارای عدم قطعیت می گردد و به خاطر عملیات های مختلفی که بر عهده ی بازوی ربات گذاشته می شود ، حتما سینما تیک آن نیز دچار تغییر می شود . پس تضمین پایداری سیستم حلقه بسته در حضور عدم فطعیت های موجود در دینامیک و سینما تیک بازوی ربات امری چالش بر انگیز است . به خاطر غلبه بر این عدم قطعیت ها، د راین مقاله ، ما کنترل مقاوم ساده ای را برای رد گیری موقعیت بازوی ربات، در حضور عدم قطعیت های موجود در دینامیک، سینماتیک و ماتریس ژاکوبین بازوی ربات ارائه نموده ایم . اثبات پایداری نشان می دهد که سیستم حلقه بسته دارای پایداری مجانبی سراسری است . در ادامه، برای غلبه بر مشکلات عملی کنترل پیشنهادی، اصلاحاتی ارایه می گردد. سیستم حلقه بسته با کنترل اصلاح شده دارای پایداری محدود یکنواخت است . از آنجا که در بسیاری از عملیاتی که توسط بازوی ربات انجام می شود ، خطای گذار نقش بسیار مهمی را ایفا می نماید . به همین دلیل، ساختار کنترل اصلاح شده به گونه ای تغییر داده می شود که بتواند خطای گذرا را بهبود بخشد. سرانجام برای نمایش عملکرد کنترل کننده ی نهایی ، مطالعه ی موردی بر روی یک بازوی دو - رابط لولایی پیاده سازی شده است . اثبات رایضی و نتایج شبیه سازی کارایی خوب کنترل پیشنهادی را تایید می نمایند .

بازوی ربات، فضای کار، عدم قطعیت دینامیکی، عدم قطعیت سینماتیکی ، ماتریس ژاکوبین، مقاوم، خطای گذر