مجید مرادی زیرکوهی - دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مهندسی برق و رباتیک
محمد مهدی فاتح - استاد، دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مهندسی برق و رباتیک
مهدی علیاری شوره دلی - استادیار، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، دانشکده مهندسی برق

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیر خطی ، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است . به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست ، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد . در این مقاله ، برای نخستین بار کنترل کننده فازی نوع -2 تطبیقی غیر مستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل قابل انعطاف ارائه می گردد. این طرح جدید در مواجهه با عدم قطعیت های گسترده کارآمد است . کارآیی این روش جدید کنترلی از آن جهت برچسته می شود که ساده و غیر متمرکز بوده و به مدل ربات وابسته نیست . این مزیت بخاطر بکارگیری روش کنترل ولتاژ بجای روش مرسوم کنترل گشتاور بدست می آید . روش کنترل پیشنهادی شامل دو حلقه است : در حلقه داخلی ، موقعیت موتور با استفاده از کنترل کننده فازی -2 تطبیقی غیر مستقیم کنترل می شود در حالی که حلقه خارجی ، موقعیت زاویه ای مفصل ربات را کنترل می نماید. برای این منظور ، از کنترل کننده تناسبی - انتگرالی - مشتقی تطبیقی استفاده می شود که ضرایب آن با انتخاب سطح لغزش مناسب توسط روش گردایان به روز می شوند. پایداری کنترل کننده پیشنهادی به روش تحلیلی ثابت می شود . نتایج شبیه سازی ربات هنرمند با انعطاف مفاصل مزیت روش تطبیقی را نسبت به روش غیر خطی بخوبی نشان می دهد.

کنترل فازی تطبیقی، سیستم های فازی نوع -2 ، استراتژی کنترل ولتاژ ، رباتهای با مفاصل قابل انعطاف