آزیتا آذرفر - دانشچوی دکتری، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود، ایران
حیدر طوسیان شاندیز - استادیار، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود، ایران
مسعود شفیعی - استاد، دانشکده برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران

در سال های اخیر مدلسازی سینگولار سیستم های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است . سیستم های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می باشند . از این رو می توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند . اهمیت و کاربرد زیاد مدل های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می دارد . در این مقاله کنترل فید بک حالت قابل تنظیم برای یک سیستم سینگولار چند متغیره طراحی شده است و به عنوان مثال بر روی یک بازوی ربات تحت قید که به صورت سینگولار مدل شده است ، پیاده سازی می شود. هدف کنترل حرکت نقطه انتهایی ربات سه مفصلی بر روی سطح همراه با اعمال نیروی ثابت می باشد . مسیر حرکت بازوی ربات در برخورد با سطح دیوار محدود می شود. اثبات پایداری سیستم به روش لیاپانوف انجام شده است و نتایج شبیه سازی کارایی روش کنترل پیشنهادی را تایید می کند.

سیستم سینگولار، کنترل تطبیقی، ربات مقید، سیستم چند متغیره