عادله مهدوی راد - دانشجوی ارشد برق دانشگاه حکیم سبزواری ، سبزوار
احمد حاجی پور - استادیار دانشگاه حکیم سبزواری،سبزوار

در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﯾﮏ روش ﺳﻠﺴﻠﻪ ﻣﺮاﺗﺒﯽ ﺑﺮای ﻣﺴﯿﺮﯾﺎﺑﯽ ﺑﻬﯿﻨﻪ رﺑﺎت ﻫﺎی ﺑﺎ درﺟﻪ آزادی ﺑﺎﻻ اراﯾﻪ ﻣﯽ ﮔﺮدد. اﺑﺘﺪا ﻣﺪل ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ رﺑﺎت ﺑﻪ زﯾﺮﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﮐﻮﭼﮑﺘﺮ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻟﯿﻨﮏ ﻫﺎ و ﻣﻔﺎﺻﻞ ﻣﺘﻮاﻟﯽ ﺗﻘﺴﯿﻢ ﻣﯽﮔﺮدد و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺪل دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ، ﺑﺮﻫﻢ ﮐﻨﺶ ﺑﯿﻦ اﯾﻦ زﯾﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎ اﺳﺘﺨﺮاج ﻣﯽﮔﺮدد. ﺳﭙﺲ ﺑﺎ ﺑﮑﺎرﮔﯿﺮی ﯾﮏ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ دو ﻣﺮﺣﻠﻪ ای ﻣﺴﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ رﺑﺎت ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽآﯾﺪ. ﻣﺮﺣﻠﻪ اول ﺷﺎﻣﻞ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺳﺎزی زﯾﺮﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ و ﻣﺮﺣﻠﻪ دوم ﺑﺮﻫﻢ ﮐﻨﺶ ﺑﯿﻦ زﯾﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎ را اﺻﻼح ﻣﯽﮐﻨﺪ. اﺑﺘﺪا ﺑﺎ ﻓﺮض ﻣﻘﺎدﯾﺮﺛﺎﺑﺖ ﺑﺮﻫﻢ ﮐﻨﺶ در ﻣﺮﺣﻠﻪ اول، اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺑﺮای ﻫﺮ زﯾﺮﺳﯿﺴﺘﻢ اﻋﻤﺎل ﺷﺪه و ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺑﺮای ﻫﺮ ﮐﺪام ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽآﯾﺪ، ﺳﭙﺲ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﯾﻦ ﻧﺘﺎﯾﺞ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﺑﺮﻫﻢ ﮐﻨﺶ ﺟﺪﯾﺪ در ﻣﺮﺣﻠﻪ دوم ﺗﻮﻟﯿﺪ ﻣﯽﺷﻮد. ﺑﺎ ﻗﺮار دادن اﯾﻦ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ در ﺣﻠﻘﻪ ﺗﮑﺮار ﻣﺴﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ رﺑﺎت ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﺪ. اﺳﺘﻔﺎده از اﯾﻦ روش ﺑﺎﻋﺚ ﮐﺎﻫﺶ زﻣﺎن ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﺴﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ در ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﻣﻮازی ﺷﺪه و ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ در ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ روش ﻣﺘﻤﺮﮐﺰ ﺣﺴﺎﺳﯿﺖ ﮐﻤﺘﺮی ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺣﺪس ﻫﺎی اوﻟﯿﻪ و ﭘﺎرﻣﺘﺮﻫﺎی ﺗﺎﺑﻊ ﻫﺰﯾﻨﻪ دارد. در اﻧﺘﻬﺎ ﺑﺮای ﯾﮏ رﺑﺎت ﺳﻪ ﻟﯿﻨﮑﯽ، ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺷﺒﯿﻪ ﺳﺎزی ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ﺑﺤﺚ، ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ اﺟﺮا و ﺻﺤﺖ روش ارﺋﻪ ﺷﺪه را ﻧﺸﺎن داده اﺳﺖ

ﺑﺎزوی رﺑﺎﺗﯽ- ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺑﺰرگ- ﮐﻨﺘﺮل ﺑﻬﯿﻨﻪ ﻣﺮﺗﺒﻪ ای- ﺑﺮﻧﺎﻣﻪرﯾﺰی ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ