فرهاد فردوسی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک،دانشکده کامپیوتر- دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات - تهران- ایران
مجید پولادیان - استادیار دانشکده کامپیوتر- دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات - تهران- ایران
احمد فخاریان - استادیار دانشکده مهندسی برق کنترل- دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات - قزوین- ایران

اهمیت سیستم گوی و میله این است که این سیستم ساده و غیرخطی است و حلقه باز آن ناپایدار است و درعین حال تکنیک های کنترل موردمطالعه را می تواند تحت پوشش قرار دهد. این سیستم شامل یک میله است که به یک موتور DC کوپل شده و گوی را بالا و پایین می نماید. برای حفظ تعادل گوی، یک سیستم کنترلی، موقعیت گوی را اندازه گیری نموده و میله بر این اساس تنظیم می شود. در این سیستم، یک گوشی تلفن همراه برای اندازه گیری موقعیت و حفظ تعادل، بکار برده شده است و جهت ارتباط گوشی تلفن همراه با برد کنترلی و راه انداز موتور، از بلوتوث استفاده می شود. دو نوع کنترلر (PID و یا پس فاز) برای آن طراحی گردیده است و نتایج آن به طور دقیق، مورد تجزیه، تحلیل و مقایسه قرارگرفته است؛ و پس از انتخاب یک نوع کنترلر، به صورت عملی پیاده سازی می گردد و نتایج آن با شبیه سازی مقایسه می شود؛ که در ادامه به معرفی اجزای سیستم، به دست آوردن مدل دینامیکی موتور و سازه مکانیکی، طراحی کنترلرها، پیاده سازی در محیط های مطلب و سیمولینک و برد کنترلر پیاده سازی شده است.

گوی و میله، PID، پس فاز، سیمولینک، متلب، SISO، اندروید، کنترل، پاسخ پله، PWM، شتاب سنج