رضا روحی اردشیری - دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول، دانشکده مهندسی برق، علی آباد کتول، ایران
سیدمصطفی قدمی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول، دانشکده مهندسی برق، علی آباد کتول، ایران

دستیابی به کنترل موثر بازوی ربات با توجه به عدم قطعیت های مختلف بدون ساختار، عملاً بسیار دشوار است. اما با کنترل مناسب آن می توان در کاربردهای مختلف و مفیدی از جمله، عملیات مونتاژ، جوشکاری، اسپری نقاشی و غیره استفاده نمود. در این مقاله یک کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی، جهت کنترل زوایای مفاصل لینک های بازو و کاهش خطای موقعیت لینک ها ارائه شده است. برای پیاده سازی کنترل کننده مرتبه کسری از تولباکس FOMCON در محیط MATLAB/Simulink استفاده شده است. نتایج بدست آمده ی آن با Fuzzy PID معمولی مورد مقایسه قرار گرفت که این نتایج، برتری کنترل کننده ی پیشنهادی را در مقایسه با Fuzzy PID معمولی نشان می دهد.

بازوی ربات، حسابان کسری، کنترل کننده FOPID ، منطق فازی