طراحی و پیاده سازی یک ربات سری با دو درجه آزادی و کنترل بهینه ی آن با استفاده از منطق فازی
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 764
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AIHE09_215
تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394
Abstract:
رباتهای سری نوعی از بازوهای مکانیکی با عملکردی مشابه به دست انسان هستند که معمولاً قابل برنامه ریزی می باشند. اینرباتها، بسته به نوع کاربردشان، به منظور انجام عملیات مختلفی از جمله پرچکاری، جوشکاری، بسته بندی، مونتاژ و ... طراحیشده اند. یکی از مباحثی که در زمینه ی رباتهای سری از اهمیت بالایی برخوردار است و در چند دهه ی اخیر بسیار مورد توجهقرارگرفته است، کنترل مسیر حرکت آنها می باشد. صنایع مختلف جهت کنترل بهینه ی مسیر حرکت، نیاز مبرم و جدی به اطلاع ازآن دارند. در این تحقیق طراحی و پیاده سازی یک ربات سری با دو درجه آزادی و در نتیجه کنترل فازی آن مورد مطالعه قرارمی گیرد. این کنترل کننده ی فازی، در جهت کنترل بهینه ی مسیر حرکت ربات گام برمی دارد. در چنین ربات هایی پیدا کردن مسیربهینه کار وقت گیری خواهد بود که این تحقیق با استفاده از منطق فازی و قوانین حاکم بر آن، بهینه ترین مسیر حرکت ممکن را درزمانی بسیار کم نتیجه خواهد داد. در ادامه، نحوه ی استفاده از جعبه ابزار فازی و پیاده سازی آن در نرم افزار متلب مورد بحث وبررسی قرار خواهد گرفت. ارزیابی نتایج نشان خواهد داد که مدل ایجادشده با سرعت بالاتری نسبت به سایر نمونه های موجود،کنترل بهینه ی مسیر حرکت ربات را در دست می گیرد.
Keywords:
Authors
میثم سلطانی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، گروه مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی، اصفهان، ایران
سیدعلی هاشمی
استادیار گروه مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی، اصفهان، ایران
حسین امامی
استادیار گروه مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی، اصفهان، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :