ترازش دینامیکی فعال ربات موازی شش درجه آزادی استوارت- گو
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 534
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AIHE09_294
تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394
Abstract:
در این مقاله ابتدا به مدلسازی دینامیک ربات استوارت- گو و همچنین مدلسازی دینامیک مجموعه عملگرهای ژایرو کنترل ممان با چیدمان هرمی پرداخته شده است و سپس از روش کنترلی بهینه ردیاب درجه دوم خطی و تکنیک برنامه ریزی بهره به منظور بهحداقل رساندن گشتاورهای منتقل شده به پایه ثابت ربات استوارت- گو از سوی پاها به سبب حرکت اجزای متحرک حین طی کردن مسیری از پیش تعیین شده برای پلت فرم متحرک این ربات استفاده شده است. همچنین، با توجه به وجود افزونگی در مجموعهعملگرهای ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی از قانون هدایت بهره برده میشود. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد، کنترلگرطراحی شده، ملزومات عملکردی سیستم کنترلی را به منظور ترازش دینامیکی فعال تأمین می کند.
Keywords:
Authors
سیدامین سید مرتضایی
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مکانیک، دانشگاه شهید چمران، اهواز
کورش حیدری شیرازی
دانشیار، گروه مکانیک، دانشگاه شهید چمران، اهواز
افشین قنبرزاده
استادیار، گروه مکانیک، دانشگاه شهید چمران، اهواز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :