آرمان موجودی
مجتبی زاهدزاده
علیرضا باهری

باتوجه به استفاده ی فراوان از موتور جریان مستقیم (DC) در سیستم های مختلف، کنترل این موتورها از اهمیت زیادی برخورداراست. از آنجاکه معادلات دینامیکی موتور DC غیرخطی می باشند، در نتیجه استفاده از کنترلرهای خطی پاسخ های مناسبی بدستنمی دهند. همچنین کنترلرهای طراحی شده معمولا با بهینگیفاصله ی زیادی دارند. طراحی کنترلر بهینه باتوجه به غیرخطی بودنمعادلات دینامیکی نیازمند حل معادله ی همیلتون- ژاکوبی - بلمنمی باشد که در بسیاری از موارد غیر ممکن است. در این مقاله برایحل این معادله الگوریتمی ارائه شده است که با استفاده از دو شبکه-ی عصبی با یادگیری همزمان این معادله را بهصورت آنلاین حل می-کند. با استفاده از کنترلر بهینه ی طراحی شده، کنترل موقعیت موتورانجام شده است.

شبکهی عصبی، کنترل بهینه، کنترل موقعیت، موتور DC