بررسی سینماتیکی، دینامیکی و آنالیز ژاکوبی ربات موازی الکترونیوماتیکی استوارتdof)6) و ارائه مدل جامع فضای حالت برای اهداف کنترلی
Publish place: The Second National Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,034
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF02_003
تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394
Abstract:
در سالهای اخیر، زمینه رباتهای موازی در تحقیقات صورت گرفته از سوی محقیقن بیشتر مورد توجه بوده، چراکه قابلیتهای فراوانی را نسبت به رباتهای سریال مشابه دارا میباشند. در این مقاله، پس از معرفی ربات موازی استوارت به عنوان کاربردیترین ربات مورد استفاده در صنعت وبررسی مزایای آن نسبت به رباتهای سریال مشابه، به آنالیز کامل سینماتیکی و دینامیکی آن پرداخته شده و سپس به منظور دستیابی به سیستمی یکپارچه برای استفاده در کاربردهای کنترلی ، با فرمولهبندی صریح معادلات سیستم استوارت و سیستم محرکه، مدلی جامع از فضای حالت برای آن ارائه شده است.
Keywords:
Authors
حامد سنائی
کارشناس ارشد مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد میاندوآب، میاندوآب، ایران
پیام دلالیان میاندوآب
کارشناس ارشد برق قدرت، دانشگاه آزاد اسلامی واحد میاندوآب، میاندوآب، ایران
امیر ریخته گر غیاثی
استادیار گروه برق کنترل، دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز، تبریز، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :