تحلیل سینماتیک مستقیم و دینامیک معکوس یک ربات موازی صفحهای 3-RRR با تغییر محلعملگرها

هر مقاله رباتهای موازی به دلیل دارا بودن برتریهای خاص نسبت به رباتهای سری در سالهای اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفتهاند. تحلیل سینماتیک و دینامیک رباتهای موازی و شبیه سازی دینامیکی سیستمهای مکانیکی از اهمیت ویژهای برخوردار میباشد، زیرا میتواند امکان مطالعه عملکرد سیستمهای مکانیکی، مانند رباتهای سریع یا رباتهای تحت بار زیاد یا رباتهایی با عرض باند بالا و رباتهایی با ساختار بسیار حساس را قبل از ساخت فراهم آورد. سینماتیک ودینامیک ربات موازی صفحهای 3-RRR پیشتر مورد بررسی قرار گرفته است. در این تحقیق با تکیه بر دستاوردهای پیشین، روابط دینامیکی و سینماتیکی موثربرای تحلیل ربات موازی صفحهای 3-RRR در شرایطی که مفصلهای عملگر تغییر کرده است، به دست میآیند. در این تحقیق ابتدا قیدهای سینماتیکی ربات 3-RRR با استفاده از روشهای بازگشتی محاسبه و سپس با استفاده از ماتریس متعامد تکمیلی DeNOC که سینماتیک را به طور غیر مستقیم وارد معادلات می-نماید، معادلات دینامیکی ربات را برحسب مختصات مفصلهای عملگر بیان مینماییم و به موجب آن حل ODE برای زمانی که محل عملگرها تغییر کرده است به دست میآیدو یک الگوریتم بازگشتی برای تحلیل دینامیک و سینماتیک مساله ارائه میشود. در انتها صحت مقادیر به دست آمده از تحلیل سینماتیک مستقیم مساله که شامل سرعتها، شتابها و موقعیتهای مفاصل میباشد و مقادیر به دست آمده از تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس که شامل گشتاورهای عملگر میباشد و مقادیر به دست آمده از تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس که شامل گشتاورهای عملگر میباشد، توسط نرم افزار متلب محاسبه شده و نتایج تحلیل فوق با خروجیهای نرم افزار آدامز مقایسه شده است

Keywords:

ربات موازی صفحهای , الگوریتم بازگشتی , ماتریسهای DeNOC , تحلیل دینامیکی به روش معادلات ODE