تحلیل سینماتیک مستقیم ربات موازی استوارت مسطح 6 6 با روشی جدید
Publish place: The Second National Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,028
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF02_239
تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394
Abstract:
در این مقاله ابتدا ربات استوارت از نوع 6 6 با پلتفرمهای مسطح معرفی میشود. سپس سینماتیک معکوس ربات مورد مطالعه قرار میگیرد. در -ادامه با الگوریتمی جدید سینماتیک مستقیم استوارت 6 6 به روش حذفی بررسی میشود. روش حذف جبری که معمولاً معادلات جبری را به فرم -معادلات چندجملهای یک متغیره بیان میکند، روشی مناسب برای حل در فرم بسته سینماتیک مستقیم است. در این روش سینماتیک مستقیم به سادگی قابل حل بوده و لذا ارزش تئوری بالایی دارد. در حل سینماتیک با استفاده از ماتریس سیلوستر 15 ×15 بدون فاکتورگیری به چندجملهایدرجه 02 میرسیم. با حل چندجملهای پاسخهای سینماتیک مستیم بدست میآید. در نهایت صحت پاسخهای سینماتیک مستقیم ربات و همچنین پاسخ آن برای یک مثال عددی با نتایج حاصل از سینماتیک معکوس تأیید میگردد
Keywords:
Authors
سید نادر نبوی
دانشجوی دکتری مکانیک طراحی کاربردی، دانشگاه فردوسی مشهد
امیر غلامحسین طهرانی
دانشجوی ارشد مکانیک طراحی کاربردی، دانشگاه فردوسی مشهد
علیرضا اکبرزاده توتونچی
استاد گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :