آرش احمدی نیا - دانشجوی ارشد مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات، دانشکده فنی و مهندسی

در این مقاله رباتی با ساختار پیوسته با اضلاح مشخص به منظور تغییر در شکل ظاهری کلیه سیستم ارائه شده است، ربات طراحی شده دارای 8 مکانیزم حرکتی(ضلع هندسی) است که هریک از مکانیزم ها توسط دو لینک به مکانیزم حرکتی بعدی متصل و هر لینک دارای یک درجه آزادی است. طراحی ربات با هدف تغییر شکل هندسی ربات به اشکال هندسی دیگر با درنظر گرفتن ابعاد محیط فعالیت بدون تغییر تعداد لینک ها و مکانیزم های حرکتی ربات است. عملکرد ربات چند ضلعی به کونه ای است که پیش از وارد شدن به محیط فعالیت در ابتدا پردازنده توسط پردازشگر تصویر، محیط فعالیت را آنالیز نموده و با انتخاب مناسب ترین شکل هندسی، زاویه و میزان حرکت لینک ها را محاسبه و ربات با تغییر شکل ظاهری قادر به ورود به محیط فعالیت می گردد.

آنالیز رفتاری، پردازش تصویر، ساختار هندسی، درجه آزادی، مکانیزم حرکتی