طراحی, کنترل و شبیه سازی دست رباتیک برای گرفتن اجسام حساس
Publish place: The Second National Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,536
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF02_336
تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394
Abstract:
از آنجا که ربات ها برای کار در محیط کاری انسان نیاز به بازوی ماهر همه کاره ای با قابلیت های دست انسان دارند، ساخت دست های رباتیک با قابلیت های دست انسان یکی از موضوعات مورد توجه در رباتیک بوده است. همچنین تولید دستهای پروتز رباتیک نیز از دیگر کاربردهای دست های رباتیک می باشد. هدف از این پژوهش ارائه طراحی و روشی برای کنترل نیروی وارده از طرف انگشتان دست رباتیک هنگام گرفتن اجسام بوده است. مبنای این پروژه براستفاده از داده های حسگر لاسه برای اندازه گیری مقدار نیروی اعمالی و کنترل نیروی وارد شده به جسم گرفته شده است. دراین پژوهش ابتداانگشتان دست رباتیک طراحی و در نرم افزار Adams شبیه سازی شده سپس الگوریتم کنترلی متناسب با این طراحی و در راستای وظیفه در نظر گرفته شده برای این انگشتان ارائه و روی دست شبیه سازی شده در آدامزاعمال شده است.
Keywords:
Authors
احمد قنبری
دانشکده ی مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه تبریز، تبریز
زهرا سادات نوابی
دانشکده ی مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه تبریز، تبریز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :