طراحی خلبان خودکار ارتفاع UAV ، مبتنی بر کنترلر فازی نظارتی خود تطبیق

سیستم خلبان خودکار UAV برای فازهایی از پرواز نظیر پرتاب، مانورهای سریع در سرعت های بالا، تغییر ارتفاع و همچنین نشست و برخاست اتوماتیک ضروری می باشد. نامعینی نسبت به ضرایب آیرودینامیکی، غیرخطی بودن دینامیک و حذف نکرده اثرات کوپلینگ( دینامیک های مدل نشده) موجب پیچیدگی طراحی خلبان خودکار می گردد. هدف طراحی کنترل کننده ای است که علاوه بر تامین پایداری مدل، قابلیت مقاوم سازی مدل در برابر اختلال باد و نامعینی های موجود را دارا بوده و از عملکرد مطلوبی برخوردار باشد. برای دستیابی به اهداف فوق در این مقاله با استفاده از دانش شخص خیره و ارائه یک روش پیشنهادی از کنترل فازی نظارتی خود تطبیق روی PID، با طراحی کنترلر دو سطحی برای کنترل ارتفاع هواپیمای بدون سرنشین سعی خواهد شد تاضرایب بهره های PID را در طول پرواز به صورت خود تنظیم، بلادرنگ اصلاح کنیم. همچنین سعی می شود علاوه بردست یابی به مشخصه های پاسخ زمانی بهتر برای محدود ه ی وسیعی از فرمان ها، مقاومت در برابر نامعینی های پارامتری و دینامیک های مدل نشده و همچنین ردیابی مطلوب فرمان ها، بهتر شود. بنابراین استفاده از راهکارهای کنترلی پیشرفته شامل روش های کنترل خطی و غیر خطی نظیر یک سیستم کنترل دو سطحی، پیشنهاد می شود.

Keywords:

خلبان خودکار UAV , محور طولی هواپیما , کنترلر دو سطحی , کنترل فازی نظارتی خود تطبیق , مدل غیرخطی