طراحی کنترل کننده فازی برای یک نوع ربات کم عملگر با پایه متحرک به کمک الگوریتم ژنتیک

ربات های کم عملگرهمواره یکی از چالش برانگیزترین موضوعاتی بوده است که در علم رباتیک و کنترل توجه محققان را به خود جلب کرده است. وجود انواع انعطاف پذیری در ربات ها، مانند ربات های فضایی که به واسطه کم کردن جرمشان دارای انعطاف پذیری قابل توجهی هستند، بروز خطا در عملکرد عملگرهای سیستم که باعث از دست رفتن تعدادی از عملگرهای سیستم می شود ویا ربات های شناور هنگامی که به خاطر صرفه جویی در سوخت نیاز به خاموش کردن عملگرهای پایه انها است و مسائلی از این دست، باعث به وجود آمدن سیستم های کم عملگر می شود. مشکل اصلی در کنترل این گونه از ربات ها نبود کنترل عملگرهای پایه آنها است و مسائلی از این دست، باعث به وجود آمدن سیستم های کم عملگر می شود. مشکل اصلی در کنترل این گونه از ربات ها نبود کنترل بر درجات آزادی اضافی و بعضا مشکل بودن حل سینماتیک معکوس انها است. دراین تحقیق هدف طراحی یک کنترل کننده فازی برای کنترل یک ربات با پایه شناور و کم عملگر به منظور تعقیب مسیر از پیش تعیین شده است. پایگاه قوانین این کنترل کننده فازی برای کنترل یک ربات با پایه شناور و کم عملگر به منظور تعقیب مسیر از پیش تعیین شده است. پایگاه قوانین این کنترل کننده فازی به کمک الگوریتم ژنتیک تولید خواهد شد.

Keywords:

کنترل فازی , ربات های کم عملگر , تعقیب مسیر , الگوریتم ژنتیک