مجید بهبودی - دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد
علیرضا اکبر زاده توتونچی - دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد

ربات های مارمانند از اتصال پشت سر هم لینک های غالبا میله ای شکل، تشکیل می شوند. ربات مارمانند با توجه به محیطی که در آن قرار می گیرد، می تواند حرکت های مختلفی انجام دهد. حرکت تک موجی صفحه ای یکی از مدل های حرکتی ربات مارمانند است که در صفحه عمودی قرار دارد و به همین علت عرض این حرکت به طور تقریبی با عرض ربات مارمانند برابر است. در این مقاله پس از بررسی مختصری بر وی حرکت تک موجی صفحه ای و مزایای این حرکت به بررسی روشی برای تولید زوایای مفاصل با استفاده ازمنحنی درجه پنج یک ربات شش لینکی می پردازیم که این مدل حرکتی را ایجاد کند. در ادامه به شبیه سازی این حرکت در نرم افزار ADAMS می پردازیم و میزان پیشرویی که مورد انتظار است را با این نرم افزار بررسی می کنیم.

ربات مارمانند، حرکت تک موجی صفحه ای، منحنی درجه پنج، ADAMS، ربات شش لینکی