ارائه روش جدید در محاسبه سفتی ربات هگزاگلاید 6-CRS
Publish place: The Second National Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,145
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF02_551
تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394
Abstract:
این مقاله ابتدا به بررسی روش های قبلی سفتی پرداخته است. یکی از روش های محاسبه سفتی ربات ها استفاده از ماتریس ژاکوبین آن ها می باشد. در ادامه به نقص های این روش اشاره شده است. ازجمله این نقص ها عدم در نظر گرفتن سفتی لینک ها ومفاصل می باشد، به بیان دیگر در روش های مرسوم تنها سفتی در نظر گرفته شده در محاسبه سفتی کل ربات سفتی عملگرها می باشد. اصول روش ارائه شده دراین مقاله استفاده از ماتریس ژاکوبین ربات های سری پایه ها بجای ماتریس ژاکوبین ربات موازی می باشد. دراین روش ربات موازی شش پایه ای هگزا گلاید به شش ربات سر ی پایه تقسیم می شود. در ربات سری پایه ها برای هر مفصل بصورت مجازی عملگری در نظر گرفته می شود. تاسفتی آن مفصل به حساب آید. در ادامه ماتریس سفتی هر ربات سری به کمک ماتریس ژاکوبین آن محاسبه شده است، سپس ماتریس سفتی کلی ربات به روش جمع آثار از این ماتریس های سفتی ربات های سری بدست آمده است. در انتها با استفاده از یک مفهوم فیزیکی ماتریس سفتی همگن شده است. این کار برای بررسی های بعدی روی ماتریس سفتی مفید می باشد.
Keywords:
Authors
مهدی رستار
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
حمید رضا محمدی دانیالی
دانشیار،دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :