مهدی رستار - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
حمید رضا محمدی دانیالی - دانشیار،دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

این مقاله ابتدا به بررسی روش های قبلی سفتی پرداخته است. یکی از روش های محاسبه سفتی ربات ها استفاده از ماتریس ژاکوبین آن ها می باشد. در ادامه به نقص های این روش اشاره شده است. ازجمله این نقص ها عدم در نظر گرفتن سفتی لینک ها ومفاصل می باشد، به بیان دیگر در روش های مرسوم تنها سفتی در نظر گرفته شده در محاسبه سفتی کل ربات سفتی عملگرها می باشد. اصول روش ارائه شده دراین مقاله استفاده از ماتریس ژاکوبین ربات های سری پایه ها بجای ماتریس ژاکوبین ربات موازی می باشد. دراین روش ربات موازی شش پایه ای هگزا گلاید به شش ربات سر ی پایه تقسیم می شود. در ربات سری پایه ها برای هر مفصل بصورت مجازی عملگری در نظر گرفته می شود. تاسفتی آن مفصل به حساب آید. در ادامه ماتریس سفتی هر ربات سری به کمک ماتریس ژاکوبین آن محاسبه شده است، سپس ماتریس سفتی کلی ربات به روش جمع آثار از این ماتریس های سفتی ربات های سری بدست آمده است. در انتها با استفاده از یک مفهوم فیزیکی ماتریس سفتی همگن شده است. این کار برای بررسی های بعدی روی ماتریس سفتی مفید می باشد.

سفتی ربات موازی، ربات هگزاگلاید، ماتریس ژآکوبین