Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
Login |Register |Help |عضویت کتابخانه ها
Paper
Title

کنترل فازی حرکت دینامیکی یک ربات زنجیری در ردگیری مسیری شکسته و هوشمند سازی آن به منظور استفاده در شرایط واقعی

Year: 1393
COI: EMAP01_045
Language: PersianView: 664
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
محتوای کامل این Paper با فرمت WORD هم قابل دریافت می باشد.

Buy and Download

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این Paper را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF و یا WORD در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

Authors

رحمان روفی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، گروه مهندسی مکانیک، واحد یزد، دانشگاه آزاد اسلامی یزد، ایران
ابوالفضل زارع شاه آبادی - گروه مهندسی مکانیک، واحد یزد، دانشگاه آزاد اسلامی یزد، ایران
سیدامیر عباس علومی - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد یزد، دانشگاه آزاد اسلامی یزد، ایران

Abstract:

یکی از مهمترین اجزای یک ربات سیار نیروی محرکه آن می باشد. مسئله ی کنترل حرکت ربات سیار به دو مسئله ی کنترل سینماتیکی و کنترل دینامیکی قابل جداسازی است. هدف از کنترل کننده ی سینماتیکی آن است که سرعت خروجی را به صورتی کنترل نماید که خطای ردگیری بین مسیر مطلوب و ربات سیار را به صفر میل نماید، سپس محرک های ربات سیار با طراحی کنترل کننده ی دینامیکی کنترل می شوند، تا سرعت ربات سیار به سرعت خروجی کنترل کننده ی سینماتیکی میل نماید. در پژوهش پیش رو، از روش حل محاسبات سینماتیکی جهت محاسبه حرکت دینامیکی ساختارهای چند مرحله ای برای سطح حرکت یک ربات سیار زنجیردار استفاده شده است. در نهایت روش کنترل دینامیکی فازی مقاوم (کنترل مود لغزشی فازی) برای ردگیری مسیر ربات سیار با راهبرد کنترل گشتاور تحلیل و طراحی می شود. همچنین این کنترلر، در محیط سیمولینک نرم افزار متلب طراحی می شود. هدف از طراحی کنترلر فازی، کم کردن اثرات اغتشاشات خارجی (نویز) در فرایندهای خروجی تحت سیستم کنترل یک ربات سیار زنجیردار می باشد. روش پیشنهادی با راهبرد کنترل گشتاور نشان دهنده ی این است که طرح پیشنهادی دارای دقت مناسب و قابل قبولی می باشد و در هر شرایط محیطی، با دادن اغتشاشات خارجی به سیستم کنترلر فازی در مسیرهای شکسته، می توان یک ربات سیار زنجیردار را کنترل کرد.

Keywords:

کنترل دینامیکی فازی مقاوم (Dynamic fuzzy Robust Control) , راهبرد کنترل گشتاور (Torque Control Strategy) , کنترل فازی (Fuzzy Control) , ربات سیار زنجیری(Chain Mobile Robot)

Paper COI Code

This Paper COI Code is EMAP01_045. Also You can use the following address to link to this article. This link is permanent and is used as an article registration confirmation in the Civilica reference:

https://civilica.com/doc/387642/

How to Cite to This Paper:

If you want to refer to this Paper in your research work, you can simply use the following phrase in the resources section:
روفی، رحمان و زارع شاه آبادی، ابوالفضل و علومی، سیدامیر عباس،1393،کنترل فازی حرکت دینامیکی یک ربات زنجیری در ردگیری مسیری شکسته و هوشمند سازی آن به منظور استفاده در شرایط واقعی،National Conference on Practical Approach to Implementing Scientific Concepts, Theory Topics and Applied Research in Technical Sciences،Tehran،https://civilica.com/doc/387642

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

  • درهمی، و.، جوهری مجد، _ نیلی احمد آبادی، .. 1386، ...
  • کیماسی خلجی، ع. موسویان، س. ع. ا.، 1393، " طراحی ...
  • کلی می‌توان نتیجه‌گیری نمود، که به دلیل مزیت‌های مذکور، طرح ...
  • Siegwart, R., Nourbakhsh, I. R., Scaramuzza, D., 2004, :Introduction to ...
  • Cherroun, L., Boumehraz, M., "Intelligent Systems based on Reinforcement Learning ...
  • Huq, R., Man, GKI., Gosine, R. G., "B e h ...
  • Kanayama, Y., Kimura, Y., Miyazaki, F., Noguchi, T., 1990, " ...
  • Park, C. W., Park, M., 2004, "Adaptive parameter estimator based ...

Research Info Management

Certificate | Report | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این Paper را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

Scientometrics

The specifications of the publisher center of this Paper are as follows:
Type of center: Azad University
Paper count: 7,824
In the scientometrics section of CIVILICA, you can see the scientific ranking of the Iranian academic and research centers based on the statistics of indexed articles.

Share this page

More information about COI

COI stands for "CIVILICA Object Identifier". COI is the unique code assigned to articles of Iranian conferences and journals when indexing on the CIVILICA citation database.

The COI is the national code of documents indexed in CIVILICA and is a unique and permanent code. it can always be cited and tracked and assumed as registration confirmation ID.

Support