رحمان روفی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، گروه مهندسی مکانیک، واحد یزد، دانشگاه آزاد اسلامی یزد، ایران
ابوالفضل زارع شاه آبادی - گروه مهندسی مکانیک، واحد یزد، دانشگاه آزاد اسلامی یزد، ایران
سیدامیر عباس علومی - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد یزد، دانشگاه آزاد اسلامی یزد، ایران

یکی از مهمترین اجزای یک ربات سیار نیروی محرکه آن می باشد. مسئله ی کنترل حرکت ربات سیار به دو مسئله ی کنترل سینماتیکی و کنترل دینامیکی قابل جداسازی است. هدف از کنترل کننده ی سینماتیکی آن است که سرعت خروجی را به صورتی کنترل نماید که خطای ردگیری بین مسیر مطلوب و ربات سیار را به صفر میل نماید، سپس محرک های ربات سیار با طراحی کنترل کننده ی دینامیکی کنترل می شوند، تا سرعت ربات سیار به سرعت خروجی کنترل کننده ی سینماتیکی میل نماید. در پژوهش پیش رو، از روش حل محاسبات سینماتیکی جهت محاسبه حرکت دینامیکی ساختارهای چند مرحله ای برای سطح حرکت یک ربات سیار زنجیردار استفاده شده است. در نهایت روش کنترل دینامیکی فازی مقاوم (کنترل مود لغزشی فازی) برای ردگیری مسیر ربات سیار با راهبرد کنترل گشتاور تحلیل و طراحی می شود. همچنین این کنترلر، در محیط سیمولینک نرم افزار متلب طراحی می شود. هدف از طراحی کنترلر فازی، کم کردن اثرات اغتشاشات خارجی (نویز) در فرایندهای خروجی تحت سیستم کنترل یک ربات سیار زنجیردار می باشد. روش پیشنهادی با راهبرد کنترل گشتاور نشان دهنده ی این است که طرح پیشنهادی دارای دقت مناسب و قابل قبولی می باشد و در هر شرایط محیطی، با دادن اغتشاشات خارجی به سیستم کنترلر فازی در مسیرهای شکسته، می توان یک ربات سیار زنجیردار را کنترل کرد.

کنترل دینامیکی فازی مقاوم (Dynamic fuzzy Robust Control)، راهبرد کنترل گشتاور (Torque Control Strategy)،کنترل فازی (Fuzzy Control)، ربات سیار زنجیری(Chain Mobile Robot)