مهدی اله داغی - دانشگاه فردوسی مشهد، گروه مهندسی کامپیوتر، آزمایشگاه ادارک ربات
مهدی ابوالفضلی اصفهانی - دانشگاه فردوسی مشهد، گروه مهندسی کامپیوتر، آزمایشگاه ادارک ربات
احد هراتی - دانشگاه فردوسی مشهد، گروه مهندسی کامپیوتر، آزمایشگاه ادارک ربات

این مقاله به ارائه روشی سریع برای تخمین حرکت دوربین در جریان تصاویر عمق رنگ می پردازد. تصاویر عمق ورودی از دوربین کینکت به صورت ابر نقاط بازنمایش می شوند و سپس برای این ابر نقاط، بردار عمود بر صفحه در هر نقطه، محاسبه می شود. بردار عمود از اختلاف یک نقطه با همسایگان به دست می آید، که برای کاهش این محاسبات، از تصاویر انتگرالی برای تخمین اختلاف یک محدوده از نقاط بهره می بریم. برای تخمین جابجایی دوربین در دو تصویر متوالی از این تصویربردار نرمال استفاده می کنیم. ابتدا قسمت هایی از تصویر فعلی که بر روی صفحات واقع شده اند با قسمت های مشابه در تصویر قبلی مقایسه می شوند و از این مقایسه جهت و جابجایی حرکت دوربین به دست می آید. در این روش پیشنهادی مبتنی بر تکرار نیست، از این رو انتظار داریم بسیار سریع باشد.

تصویر عمق، ابر نقاط، صفجه سه بعدی، تصاویر انتگرالی، تخمین حرکت دوربین