سارا پهلوان صادق - کارشناس ارشد دانشکده برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
عباس چترایی - استادیار دانشکده برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

امروزه علم رباتیک به طور چشمگیر ی موضوع بررسی و پژوهش در بسیار ی از زمینه ها می باشد. در بازوی ربات، طراحی کنترلر اصلی ترین بخش است، که مهم ترین هدفش پایداری و مقاوم سازی است. بازوی ربات به دلیل عوامل غیرخطی، اصطکاک وعدم قطعیت دارای عملکردی ناپایدار می باشند. یکی از مهم ترین چالش ها درالگوریتم کنترل، طراحی یک کنترلر با رفتار خطی برای سیستم های غیر خطی است.دراین مقاله، سعی بر طراحی کنترل کننده فازی مد لغزشی با ساختار متغیر برای یک بازوی ربات سه درجه آزادی می باشد. هدف - طراحی به گونه ای است که به یک حالت تعادل بین پدیده چترینگ و دقت ردیابی خوب در حضور نامعینی های پارامتر برسیم. در این مقاله، طراحی و شبیه سازی یک کنترل کننده لغزشی با تابع اشباع به همراه ترم متغیر تطبیقی شبیه سازی شده است و سپس نحوه عملکرد و مراحل اعمالکنترل کننده لغزشی بروی ربات سه درجه آزادی توضیح داده شده است. همچنین علاوه بر کنترل کننده لغزشی با ترم تطبیقی یک کنترل کننده فازی نیز جهت ایجاد تعادل بین پدیده چترینگ و دقت ردیابی طراحی خواهد شد. نتایج شبیه سازی های صورت گرفته در بخش سیمولینک نرم افزار MATLAB نشان می دهد که کنترل کننده لغزشی مبتنی بر منطق فازی عملکرد بهتری نسبت به کنترل کننده لغزشی با تابع اشباع دارد.

کنترلر لغزشی ، سیستم فازی ، کنترل کننده لغزشی فازی ، بهره متغیر ، بازوی ربات سه درجه آزادی