کنترل تطبیقی فازی لغزشی با ساختار متغیر برای ربات سه درجه آزادی
Publish place: National Conference of Technology, Energy & Data on Electrical & Computer Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 791
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
TEDECE01_377
تاریخ نمایه سازی: 30 آبان 1394
Abstract:
دراین مقاله یک نظریه برای کنترل تراکینگ، حذف چترینگ و کاهش خطا دربازوی ربات سه درجه آزادی ارائه می گردد. یک کنترل تطبیقی فازی لغزشی برای بازوی ربات سه درجه آزادی ارائه شده است. هدف – – رسیدن به یک حالت تعادل بین CMSFA از طراحی کنترلر پدیده چترینگ و دقت ردیابی در حضور نامعینی های پارامتر، همگرایی و پایداری ربات است که به وسیله تئوری لیاپانوف تایید می گردد. در کنترل یک بازوی ربات با نامعینی ها، اختلالات خارجی و ... روبرو هستیم که در طراحی باید به آن ها توجه شود. در این مقاله پدیده چترینگ با بطرف می گردد. در کنترلر تطبیقی فازی لغزشی از یک سطح لغزش – – MSFA و CMSFA استفاده از کنترل PID و یک ترم متغیر تطبیقی به عنوان جبران کننده در برابر اختلالات استفاده شده است. جهت دستیابی به بهترین نتیجه، را با سیستم فازی تخمین می زنیم. کنترلر تطبیقی فازی لغزشی مدل دینامیکی بازوی ربات سه درجه آزادی به همراه نامعینی ها، طراحی و شبیه سازی شده و نتایج با کنترل کننده لغزشی فازی مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی های صورت گرفته در بخش سیمولینک نرم افزار - MATLAB نشان می دهد که کنترل کننده تطبیقی فازی لغزشی دارای عملکرد بهتری نسبت به کنترل کننده لغزشی فازی – – - می باشد
Keywords:
Authors
سارا پهلوان صادق
کارشناس ارشد دانشکده برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
عباس چترایی
استادیار دانشکده برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :