امین زارعی - آزمایشگاه کنترل و روباتیک، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی شاهرود
مهدی حسن پور - آزمایشگاه کنترل بلادرنگ، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر تهران

در این مقاله ارتفاع و زاویه جمع شدن پرهای یک هلیکوپتر با مدل غیرخطی دارای پنج متغیرحالت، به کمک کنترل کننده تطبیقی مدل-مرجع مبتنی بر نظریه لیاپانوف کنترل می شود. مدل هلیکوپتر آزمایشگاهی ابتدا خطی سازی شده و سپس حول نقطه کار مورد نظر دکوپله سازی فیدبک حالت صورت می گیرد. کنترل کننده تطبیقی با قوانین تطبیق به دست آمده تا ارتفاع هلیکوپتر به مقدار مطلوب برسد و تعدادی شبیه سازی برای نشان دادن عملکرد کنترل کننده تطبیقی ارائه می شود.

فیدبک حالت، کنترل ارتفاع هلیکوپتر، کنترل تطبیقی، نظریه لیاپانوف