اصیل المهدی - دانشکده ریاضی وعلوم کامپیوتر دانشگاه امیرکبیر
علی محدث خراسانی - دانشکده ریاضی وعلوم کامپیوتر دانشگاه امیرکبیر
راحله نیک عمل - دانشکده رباتیک دانشگاه امیرکبیر

دراین مقاله یک الگوریتم برای روش prm بااستفاده ازمجموعه فازی ارایه شده است روش پیشنهادی تحت عنوان مسیریابی احتمالاتی مبتنی برنقشه به روش فازی و به اختصارF uzzy PRM معرفی شده است این الگوریتم به جهت استفاده ربات درمناطق سخت درمناطق پرمانع که ربات برای رسیدن به هدف ملزم به عبور ازروی موانع می باشد طراحی شده است درحقیقت این الگوریتم کارایی بسیارمطلوبی برای ربات های امدادگر و نظیر آن دارد درگام نخست بااستفاده ازمجموعه فازی به میزان سختی موانع میزان صعب العبور بودن موانع به تمام مانع ها یک وزن اختصاص داده میشود و درگام دوم بااستفاده ازالگوریتم PRM و بالحاظ کردن میزان وزن موانع نقشه را ه ایجادمیشود و درنهایت کم هزینه ترین مسیر بین دونقطه دلخواه برروی گراف تشکیل شده درگام دوم به عنوان خروجی الگوریتم ارایه میشود

الگوریتم حریصانه ، پرس وجوی چندگانه ، مجموعه فازی ، مسیریابی احتمالاتی ، مبتنی برنقشه