شکل دهی گروه کوادروتور بروش کنترل مقاوم ساختار متغیر مرتبه بالا

Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 694

This Paper With 19 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

RSTCONF01_608

تاریخ نمایه سازی: 30 آبان 1394

Abstract:

در این مقاله، مدل غیرخطی کوادروتور با ملاحظه دینامیک موتورها با روش مد لغزشی مرتبه بالا کنترل می شود. برای انجام جهت تخمین حالتهای نویزی، رویتگری بر پایه مد لغزشی مرتبه بالا طراحی شده است. سپس شکل دهی گروه با سه کوادروتور با رویکرد پیشرو- پیرو غیرمتمرکز طراحی و شبیهسازی شدهاست. در روشهای مرسوم، جهت استخراج سیگنال کنترل با مسئله سینگولاریتی یا تکینگی در ماتریس شکلدهی روبرو می شویم که برای رفع این چالش راهکار شکلدهی با دو پیشرو ارائه شده است. پایداری مجانبی کنترل مبتنی بر مدهای مرتبه اول و بالا با تابع لیاپانوف اثبات شده است. شبیهسازی روش پیشنهادی نشان از برتری و قابل- قبول بودن آن دارد

Keywords:

پایداری لیاپانوف , پیشرو- پیرو , غیرمتمرکز , رویتگر مود لغزشی , مود لغزشی مرتبه بالا , کنترل شکل دهی کوادروتور

Authors

محمد رضایی

دانشجو دکتری، مهندسی برق، گروه کنترل، دانشکده برق دانشگاه علم و صنعت ایران

حسین بلندی

دانشیار، مهندسی برق، گروه کنترل، دانشکده برق دانشگاه علم و صنعت ایران

سیدمجید اسماعیل زاده

استادیار، مهندسی برق، گروه کنترل، دانشکده برق دانشگاه علم و صنعت ایران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • محمدهادی آموزگار و سیدحسین ساداتی، ارائه یک روش جدید در ...
  • علیرضا نعمتی اصطهباناتی، بررسی تجربی حرکت توده‌ای ربات‌ها، پایان‌نامه کارشناسی ...
  • الگوریتم جدید کنترل همزمان شکل دهی و عبور از موانع برای مجموعه کوادروتور [مقاله ژورنالی]
  • R. Takahashi and Y. Inada, "Formation Shape Control of Unmanned ...
  • R. Takahashi and Y. Inada, "Formation Shape Control of Unmanned ...
  • C. Belta and V. Kumar, "Trajectory Design for Formations of ...
  • M. Egerstedt and X. Hu, "Formation Constrained Multi-Agent Control, " ...
  • T. J. Koo and S. M. Shahruz, :Formation of a ...
  • A. Abdessameud and A. Tayebi, "Formation Control of VTOL Unmanned ...
  • B. Yun, B. M. Chen, K. Y. Lum and T. ...
  • T. Bresciani, Master Thesis, "Modelling, Identification and Control of a ...
  • M. Wierema, Master Thess "Design, I mplementation and Fight Test ...
  • Hossein Bolandi, Mohammad Rezaei, et all _ Attitude Control of ...
  • G.Damien, "Unmanned Aerial Vehicle Formation Flight Using Sliding Mode Disturbance ...
  • _ Yun, B. M. Chen, K. Y. Lum and T. ...
  • D. Galzi and Y. Shtessel, _ Formations Control Using High ...
  • W. Perruquetti, J. P. Barbot, "Sliding Mode Control in Engineering, ...
  • E. Cristopher; F. Colet, F. Leonid, ":Advances in Variable Structure ...
  • Y. Shtessel, I. Shkolnikov, and M. Brown, _ Asymptotic Second-Order ...
  • نمایش کامل مراجع