محمد رضایی - دانشجو دکتری، مهندسی برق، گروه کنترل، دانشکده برق دانشگاه علم و صنعت ایران
حسین بلندی - دانشیار، مهندسی برق، گروه کنترل، دانشکده برق دانشگاه علم و صنعت ایران
سیدمجید اسماعیل زاده - استادیار، مهندسی برق، گروه کنترل، دانشکده برق دانشگاه علم و صنعت ایران

در این مقاله، مدل غیرخطی کوادروتور با ملاحظه دینامیک موتورها با روش مد لغزشی مرتبه بالا کنترل می شود. برای انجام جهت تخمین حالتهای نویزی، رویتگری بر پایه مد لغزشی مرتبه بالا طراحی شده است. سپس شکل دهی گروه با سه کوادروتور با رویکرد پیشرو- پیرو غیرمتمرکز طراحی و شبیهسازی شدهاست. در روشهای مرسوم، جهت استخراج سیگنال کنترل با مسئله سینگولاریتی یا تکینگی در ماتریس شکلدهی روبرو می شویم که برای رفع این چالش راهکار شکلدهی با دو پیشرو ارائه شده است. پایداری مجانبی کنترل مبتنی بر مدهای مرتبه اول و بالا با تابع لیاپانوف اثبات شده است. شبیهسازی روش پیشنهادی نشان از برتری و قابل- قبول بودن آن دارد

پایداری لیاپانوف، پیشرو- پیرو، غیرمتمرکز، رویتگر مود لغزشی، مود لغزشی مرتبه بالا، کنترل شکل دهی کوادروتور