بهینه سازی مسیر ربات متحرک چرخ دار بوسیله کنترل بهینه
Publish place: 1404 National Conference on Vision and Technological Advances in Engineering Sciences
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 670
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
TAES01_088
تاریخ نمایه سازی: 1 آذر 1394
Abstract:
در این مقاله هدف، بهینه سازی مسیر متحرک 1 با استفاده از کنترل بهینه است و یا به عبارتی دیگر استفاده از کنترل بهینه بلادرنگ با درنظر گیری سیستماتیک ربات متحرک می باشد. ابتدا محاسبات مربوط به اسخراج سیستماتیکی ربات انجام می گیرد و تابع هزینه کنترل بهینه پیشنهاد می شود و در آخر توسط نرم افزار Matlab داده های مربوط به حرکت ربات در هر لحظه استخراج و به ربات ساخته شده تزریق می شود و مسیر طی شده توسط ربات با مسیر شبیه سازی شده توسط نرم افزار مقایسه می شود. و در آخر نتیجه می گیریم که این روش از مزیت دقت بالاتر نسبت به دیگر روش های مسیر یابی ربات بهره می گیرد، ولی دارای هزینه محاسباتی زیادی می باشد که می توان با ترکیب این روش با روش هایی دیگر بهینه سازی مسیر از آن در محیط های دارای مانع و ناشناخته نیز استفاده نمود.
Keywords:
Authors
مرتضی اورنگی
مدرس دانشگاه پیام نور واحد شبستر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :