کنترل تطبیقی فازی مد لغزشی بازوی ماهر مکانیکی سه درجه آزادی فضایی
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,018
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEECS01_046
تاریخ نمایه سازی: 8 آذر 1394
Abstract:
دینامیک رباتهای صنعتی شامل غیرخطی ها و نامعینی های بسیاری است که باید درطراحی کنترل درنظر گرفته شود مقاله حاضر استراتژی کنترل ربات را براساس ترکیب کنترل فازی بامدلغزشی ارایه میدهد کنترل مدلغزشی یکی ازروشهای مرسوم درکنترل سیستم های غیرخطی است اما به دلیل ایجادپدیده چترینگ ممکن است مخرب باشد این پدیده بااستفاده ازکنترل فازی قابل رفع است درمقاله حاضر روش جدیدی ازکنترل تطبیقی که ترکیبی ازکنترل فازی و مدلغزشی است برای یک ربات فضایی ارایه شده است دراین روش ازکنترل فازی به عنوان سرپرست برای رفع پدیده چترینگ و همچنین کاهش خطای مفصلی استفاده شده است شبیه سازی سیستم ارایه شده باسیستم دارای کنترلر فازی مدلغزشی مقایسه گردیده است نتایج شبیه سازی بیانگر تاثیر این روش درردیابی مسیر است
Keywords:
Authors
بهنام میری پور فرد
استادیار گروه مهندسی رباتیک دانشگاه صنعتی همدان
مهدی تک
کارشناس مهندسی رباتیک دانشگاه صنعتی همدان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :