سازمان بندی سامانه کنترل یک بازوی صنعتی

امروزه حوزه عملکرد ربات ها بسیار متنوع گشته است .این گستره از نانو ربات های قابل نفوذ در اندام بدن گرفته تا ربات های صنعتی پیشرفته که در پروسه تولید محصولات خطوط تولید صنایع از خود نقش آفرینی می کنند ادامه دارد. در راستای کاربردهای رباتها به نظر می رسد در هر گروه بندی سیستم های کنترل ربات ها از پاره ای بخش های مشترک برای کنترل و هدایت اجزای ربات ها برخوردار هستند. رباتی هم که در این مقاله نحوه طراحی آن مطرح گشته دارای قابلیت های صنعتی و عمومی می باشد .یکی از خواص ویژه آن قابلیت نصب و کنترل با P.C است، که صرفا با نصب پورت مربوط به کامپیوتر و نصب نرم افزار مورد استعمال سیستم، ربات با کامپیوتر شما کنترل می گردد .از طرفی قابلیت کنترل آن با کامپیوترها و میکروکنترولر ممکن است .آنچه که از طراحی این گروه رباتها انتظار می رود اینست که بازوی ربات بتواند از مبداء مورد نظر به مقصد اجسام را جابجا نموده و خود را به حالت اول بازگرداند به شرطی که برد کترل عوض نشود و این کار با انواع ربات های از این گروه قابل پیاده سازی باشد .در جهت نیل به این اهداف کافی است تا مشخصات ربات را از ابعاد مکانیکی، الکتریکی و کامپیوتری وارد نرم افزارکاربری نموده سپس تمام محاسبات بطور خودکار برای مشخصات جدید و حتی برای تغییر تعدد لینک ها و تعداد درجه های آزادی محاسبه شده، برد کنترل ربات آمادگی خواهد داشت هدایت ربات را طبق مشخصات وارد شده از ربات و دستورات خواسته شده توسط کاربر انجام دهد

Keywords:

ربات 7درجه آزادی , ربات صعتی , اینترفیس , کنترل ازطریق کامپیوترهای شخصی , stepper motor