ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
Paper
Title

Fuzzy sliding mode control of robot manipulator,based on voltage control

Page: 14 | View: 448 | Review: 0
Year: 1394
Publish place:
COI: COMCONF01_182
Language: Englishglish
(This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download)

Download guide

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این Paper را خریداری نمایید.

برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید.در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.

لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این Paper، ابتدا تعداد صفحات Paper را در بالای این صفحه کنترل نمایید.

برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

Buy and Download

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این Paper را که دارای 14 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.

قیمت این Paper : 0 تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

Authors

Mohammad Veysi - Department of Electrical Engineering, Shahid Sattari Aeronautical University of Science and Technology, Tehran, Iran

Abstract:

In this paper, after the introduction of the voltage-based dynamic equations of robot manipulator, a fuzzy sliding mode controller has been designed for controlling the robot manipulator position. In the proposed control, feedback linearization method, sliding mode control and first-order takagi-sugeno-kang fuzzy systemare utilized. In this method, the bounds of structural and non-structural uncertainties are reduced by using feedback linearization method, and to overcome the remaining uncertainties, sliding mode control is employed. Mathematical proof shows that the closed loop system with the proposed control has global asymptotic stability. The presence of sliding mode control gives rise to the adverse phenomenon of chattering in the robotmanipulator position tracking. Subsequently, to prevent the occurrence of chattering in control input, a firstordertakagi-sugeno-kang fuzzy approximator is utilized. To compare the performance of the proposed controller with a torque-based controller, a two-link elbow robot manipulator is used as a case study. The simulation results demonstrate the desirable performance of the voltage-based fuzzy sliding mode controller

Keywords:

Fuzzy sliding mode control, Voltage control, Feedback linearization, Robot manipulator

Paper COI Code

برای لینک دهی به این Paper می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت Paper در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/404288/

How To Citation:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این Paper ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Veysi, Mohammad,1394,Fuzzy sliding mode control of robot manipulator,based on voltage control,کنفرانس بین المللی یافته های نوین پژوهشی درمهندسی برق و علوم کامپیوتر,تهران,,,https://civilica.com/doc/404288

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این Paper اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394, Veysi, Mohammad؛ )
برای بار دوم به بعد: (1394, Veysi؛ )
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مPaperقاله لینک شده اند :

  • Luca AD, Isidori A, Nicolo F (1985) "Control of Robot ...
  • Tomei P (1991) _ Simple PD Controller for Robots with ...
  • Lee J, Yeon JS, Park JH, Lee S (2007) "Robust ...
  • JJ Slotine, S Sastry (1983) "Tracking control of non-linear systems ...
  • Talole E, Kolhe P, Phadke B(2010) "Extended State Observer Based ...
  • Chen Ch-Sh (2011) "Robust Self- Organizing Neural-Fuzzy Control With Uncertainty ...
  • Zeman V, Patel RV, Khorasani K (1997) "Control of a ...
  • Z. Schiller (1996) "Time-energy optimal control of articulated systems with ...
  • C. An, C. Atkeson, and J. Hollerbach(1988) "Model Based Control ...
  • S. Torres, J. A. Mendez, L. Acosta, and V. M. ...
  • M. W. Spong(1992) _ the robust control of robot manipulators. ...
  • R. Ortega and M. W. Spong (1989) "Adaptive motion control ...
  • C. S. Chiu, K. Y. Lian, and T. C. Wu ...
  • P. Gupta and N. K. Sinha (2000) "Intelligent control of ...
  • Y. Tang, F. Sun, and Z. Sun(2006) "Neural network control ...
  • L. Tian and C. Collins(2005) "Adaptive neuro-fuzzy control of a ...
  • Y. Li(2006) "Robust neural networks compensating motion control of reconfigurable ...
  • S. Purwar, I. N. Kar, and A. N. Jha(2005) "Adaptive ...
  • M. W. Spong (1996) "Motion Control of Robot Manipulators, in ...
  • M. M. Fateh (2008) _ the voltage-based control of robot ...
  • J. V. Miro and A. S. White (2002) "Modelling an ...
  • F. Reyes and R. Kelly(2001) "Experimental evaluation of model-based controllers ...
  • John J. Craig (2005) "Introduction to Robotics: Mechanics and Control:. ...
  • Slotine, J.-J. E. and Li, W (1991) "Applied Nonlinear controe". ...
  • _ Veysi and M. R. Soltanpour, (20 12) "Eliminating chattering ...
  • M. Veysi, M. R. Soltanpour and M. H. Khooban, (May-2014) ...
  • M. Veysi, (June-2015) _ New Robust Fuzzy Sliding Mode Control ...
  • M. Spong, S. Hutchinson and M. Vidyas agar(2006) "Robot Modeling ...
  • Research Info Management

    Certificate | Report | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این Paper را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    New Papers

    Share this page

    More information about COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    Support