کبری سبزواری - گروه مهندسی برق دانشکده مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرج البرز ایران
عبدالرضا دهقانی تفتی - گروه مهندسی برق دانشکده مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرج البرز ایران
احسان علیشاهی - گروه مهندسی برق دانشکده مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرج البرز ایران

دراین مقاله کنترلر LQG برای سرووموتور DC بهمنظور بهبود پایداری برای سیستم مذکور باتوجه به معادلات حالت طراحی و شبیه سازی شده است کنترل کننده LQG که درآن طراحی کنترل کننده مبتنی برکنترل بهینه است که ازدینامیک شناخته شده خطی سیستم استفاده می کند دقت کنترلر سیستم بطور مستقیم متناسب با دقت سرووموتور است که رسیدن به این امر به دلیل وجود نویزهای ناشناخته سنسور و اغتشاشات دستگاه سخت و دشوار است بنابراین کنترلر LQG برای کنترل سرعت و موقعیت سرووموتور dC طراحی شده است براساس ترکیبی ازکنترلر LQR و تخمین حالت ماندگار فیلتر کالمن کنترل کننده LQG طراحی میشود به منظور تعیین بهره فیدبک حالت ماندگار K و گین حالت ماندگارکالمن G باحل معادله ماتریسی جبری ریکاتی M-File نوشته شده است پاسخ پله حلقه بسته و کنترل حلقه باز سیستم باهم مقایسه شده اند و عملکرد بهتر کنترل حلقه بسته درنتایج نشان داده شده است

سرووموتورDC ، روش کنترلی LQG ، روش کنترلی LQR ، فیلترکالمن