زهرا زینلی - کارشناسی ارشد کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تربیت مدرس
امین رمضانی - استادیار گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تربیت مدرس
سجاد ازگلی - استادیار گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تربیت مدرس

این مقاله به بررسی یک ساختار جدید برای رویتگر اغتشاش ارتباطی در سیستم کارکرد از دور میپردازد. در سیستمهای دارای تاخیرناشناخته، حفظ پایداری سیستم با استفاده از رویتگر اغتشاش امکان پذیر میباشد. از آنجا که این روش به مدل تاخیر زمانی نیازی ندارد، میتواند برای سیستمهای کارکرد از دور که دارای کانال ارتباطی با تاخیر زمانی متغیر با زمان هستند، به کار گرفته شود. بنابراین، در این مقاله ابتدا به بررسی جبران تاخیر زمانی متغیر با زمان به وسیله رویتگر مرسوم اغتشاش پرداخته شده و شرایط طراحی رویتگر اغتشاش با استفاده از دینامیک اغتشاش شبکه شرح داده میشود. از طرفی خطای مدلسازی و اغتشاش خارجی باعث ایجاد خطای حالت ماندگارخواهد شد. از اینرو، در این مقاله با بررسی تاثیر اغتشاش خارجی و عدم قطعیت در مدلسازی بر روی مشخصههای حالت ماندگار، ساختارمرسوم رویتگر اغتشاش اصلاح شده و ساختار دیگری برای رویتگر اغتشاش در سیستم کارکرد از دور پیشنهاد شده است که با بهکارگیری سیگنال گشتاور تاخیر یافته ربات فرمانبر به جای سیگنال موقعیت تاخیر یافته آن به عنوان یکی از ورودیهای رویتگر اغتشاش، خطای حالت ماندگار حذف میشود. همچنین کارآمد بودن روش پیشنهادی از طریق شبیهسازی نشان داده شده است.

سیستم کارکرد از دور؛ تاخیر زمانی؛ اغتشاش شبکه؛ رویتگر اغتشاش ارتباطی