طراحی، شبیه سازی و ساخت یک مکانیزم هپتیکی شش درجه آزادی
Publish place: 16th Annual Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,506
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_376
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
Abstract:
در این تحقیق یک وسیله هپتیکی شش درجه آزادی بازویی با آرایش بازو های موازی با سه درجه آزادی فعال و سه حوزه درجه آزادی غیر فعال طراحی و ساخته شده است. در این طراحی ابتدا پارامترهای اساسیی که می بایست برای ساخت یک وسیله هپتیکی مد نظر قرار دارد تعیین شه، و سپس بر اساس آنها طراحی صورت گرفته است. درگام بعدی تلحیل های سینماتیکی، استاتیکی و دینامیکی بر روی مکانیزم طراحی شده صورت گرفته و ماتریس های تبدیل و ژاکوبین و معادلات تعادل استاتیکی برای مکانیزم استخراج شده است. سپس مدل دینامیکی مکانیزم شبیه سازی شده و یک برنامه کنترلی مدار باز بر روی مدل دینامیکی پیاده سازی شده است. سپس وسیله هپتیکی ساخته شده و ارتباط آن با محیط مجازی در کامپیوتر برقرار شده است و در نهایت نتایج بدست آمده از نحوه عملکرد مدل شبیه سازی و نمونه ساخته شده با یکدیگر مقایسه شده و توانایی مکانیزم مورد ارزیابی قرار گرفته است. در نهایت مکانیزم ساخته شده یک وسیله هپتیکی با کارایی بالا و کاربردی وسیع برای پیاده سازی نتایج انواع تحقیقات در زمینه واقعیت مجازی مانند شبیه سازی جراحی استخوان در محیط مجازی می باشد.
Keywords:
Authors
مجید محمدی مقدم
استادیار - دانشگاه تربیت مدرس، دانشکده فنی، بخش مکانیک
حامد خاکپور
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه تربیت مدرس ، دانشکده فنی، بخش مکانیک
محمدرضا ارباب تفتی
دانشجوی دکتری - دانشگاه تربیت مدرس، دانشکده فنی، بخش مکانیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :