رویا کلانتری - دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه سمنان
محمود سعادت فومنی - استادیار - دانشگاه صنعتی شریف

خصوصیات غیرخطی در مکانیزمهای مختلف نظیر لقی، کارآیی سیستم کنترلی را با ایجاد تاخیر، نوسانات نامطلوب و بی دقتی محدود می نمایند . در تحقیق حاضر هدف، بررسی اثر لقی در سیستم، مدلسازی آن و طراحی یک کنترلر دقیق برای آن می باشند . لقی بین دنده ها در یک سیستم الکترومکانیکی، با استفاده معادلات دیفرانسیل و فنر - میراگر غیرخطی مدلسازی شده است . نشان داده می شود که نوسانات و تاخیر ناشی از لقی نمی توانند توسط کنترلر state feedback جبران سازی شوند . بنابراین یک الگوریتم تطبیقی بر اساس خطای موقعیت زاویه ای و فاصله لقی در سیستم ارائه شده است . فاصله لقی مورد نیاز توسط یک واحد آموزش در کنترلر تطبیقی تخمین زده می شود . شبیه سازی سیستم کنترلی ارائه شده نشان می دهد که اثرات نامطلوب لقی در مقایسه با فعالیتهای پیشین، در سیستم الکترومکانیکی، به خوبی به کمک کنترلر تطبیقی حذف می شوند

پدیده لقی، تخمین زدن لقی، کنترلر تطبیقی، جبران ساز لقی