حل سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی به کمک شبکه عصبی موجکی

در اینمقاله، روشی کارامد برای حل مساله سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی ارائه می شود. این روش بر اساس منحنی انعطاف پذیری که جنبه های تمام نمای هندسی بازوی مکانیکی روبات را در بر می گیرد و منحنی قامت نامیده میشود، پایه گذاری شده است. با استفاده از مودهای فرضی برای شکل منحنی قامت ، حل سینماتیک وارون در دو حالت انجام میشود. درحالت اول با استفاده از دو مود، حل به صورت تحلیلی بدست می اید. درحالت دوم جهت افزایش فضای کاری روبات با پیشنهاد چهار مود به حل سینماتیک وارون اقدام کرده ولی بدلیل پیچیدگی مساله، حل تحلیلی امکان پذیر نیست. بنابراین روش عددی حرکت با اهنگ ظریف برای این منظور بکار برده شده است . با بررسی نتایج، مزایا و معایبی از نظر دقت و مدت زمان لازم برای انجام محاسبات واضح می شوند. به منظور استفاده از دقت مناسب و همچنین کاهش دادن مدت زمان محاسبات که در کنترل روباتها اهمیت خاصی دارد، از یک شبکه عصبی که بر مبنای توابع موجکی طراحی گردیده برای حل سینماتیک وارون روباتهای ابر افزونه ای استفاده شده است.

Keywords:

ابرافزونگی , روبات ابرافزونه ای , سینماتیک وارون , شبکه های عصبی , موجک , منحنی قامت