سهیل گنجه فر - استادیار- دانشگاه بوعلی سینا
داود نادری - استادیار دانشگاه بوعلی سینا
محمد مصدق زاده - دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه بوعلی سینا

ربات هایی با قابلیت تغییر شکل پذیر می توانند به شکل استاتیکی، یعنی تغییر مکان مرکز جرم و یا به صورت دینامیکی پایداری خود را در زمین های ناهموار افزایش بدهند . اگر بتوان بدون کم کردن ارتفاع مرکز جرم پ ایداری این نوع ربات ها را افز ایش داد آنگاه توان ایی عبور از زمین های صخره ای و بوته زارها را بدست م ی آورند . برای این منظور باید بهبود ی در ساختار این ربات ها ایجاد کرد . در این مقاله استراتژی تغ یی ر شکل به ینه بازوی متحرک ١SRR بهبود یافته با قابلیت تغییر ش کل دینامیکی بر اساس معیار نیرو- زاویه به کمک الگور یتم ژنتی ک طراح ی و کنترلر غی ر خط ی تعقیب مس یر در فض ای دکار تی سه بعد ی به شکلی که پایداری بهینه نیرو -زاویه در تمام ی طول مس یر حفظ شود ، درMATLAB شبیه سازی شده است. مدل دینامیکی این بازو توسط سه دینامیک نیوتن - او یلر ، لاگرانژ وکین به کمک جعبه ابزار سمبولیک نرم افزارMATLAB تحلیل و مقایسه شده است . جهت اعتبار سنجی نتایج بهینه سازی ، ربات در نرم افزارADAMS شبیه سازی شده است . مسیر و سرعت ارابه و مجری نهایی و تابع سطح زمین زیر ارابه از قبل مشخص شده است.

ربات متحرک تغییر شکل پذیر ، مدل سازی دینامیکی، الگوریتم ژنتیک، کنترلر غیر خطی ، دینامیک کین، شبیه سازی