شناسایی مقاوم یک ربات سه درجه آزادی با روشهای خطی و غیرخطی

در این مقاله شناسایی مقاوم یک ربات استنفورد با مختصات کروی و دارای سه درجة آزادی با استفاده از روشهای خطی و غیرخطی بررسی شده است . ابتدا از آلگوریتم خطی که در شناسایی مقاوم سیستمها و در حوزة فرکانس مطرح است، ربات فوق شناسایی شده و خطای مدل شناسایی شده از این روش با مدل واقعی نشان داده شده است . روش خطی در صورت همگرایی در امر شناسای ی قابل استفاده است، چون در مواردی احتمال واگرایی آن وجود دارد . سپس از آلگوریتم غیرخطی برای شناسایی استفاده شده و خطای حاصل از این روش نیز بدست آمده است . مقایسة خطاها نشان می دهد که خطای حداکثر در روش شناسایی مقاوم خطی کمتر است . بنابر این جنانچه همگرایی روش خطی تضمین شده باشد استفاده از آن به خاطر خطای کمتر نسبت به روش غیرخطی ترجیح دارد .