طراحی، تحلیل و ساخت مکانیزم شش درجه آزادی استوارت با محرکهای دورانی

طراحی، تحلیل و ساخت نوع خاصی از یک ربات موازی شش درجه آزادی معروف به مکانیزم استوارت با محرکهای دورانی در این مقاله مورد بررسی قرار گرفته است . نحوه قرارگیری سکوی متحرک بر روی بازوها و نیز آزادی حرکت حاصل از قرارگیری اتصالات بین بازوها و سکوی متحرک، به سکو این امکان را میدهد که مسیرهای متفاوت و گوناگونی را در فضا تعقیب کند . سینماتیک مکانیزم با لحاظ کردن قیود حرکتی مفاصل و حرکت بازوهای موازی بررسی شده است . دینامیک مکانیزم به دو روش و با استفاده از دینامیک لاگرانژی و نرمافزارهای تحلیل دینامیکی نظیر Dymola وVisual Nastran تحلیل شده است . در تحلیل دینامیک مکانیزم به روش دینامیک لاگرانژی، ضرائب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات، جهت طراحی کنترل کننده ارائه شده است . نتایج این تحلیل ها مبنای طراحی و ساخت سختافزار مکانیکی و انتخاب محرک های الکتریکی قرار گرفته است .

Keywords:

ربات موازی , مکانیزم استوارت , سینماتیک , شبیه سازی دینامیکی , دینامیک لاگرانژی