مدلسازی، شبیه سازی و بهینه یابی حرکت تعادلی مدل رباتیکی انسان و طراحی کنترلر مناسب جهت حفظ تعادل در برابر اغتشاشات گذرا

در این تحقیق به کمک الگوریتم های جبران ساز مقادیر بهینه پارامترهای مفصلی ربات را بدست می اوریم. سپس به کمک نرم افزار ADAMS، ربات را مدل کرده و پارامترهای زاویه، سرعت و شتاب زاویه ای بهینه مربوط به مفاصل که حاصل بهینه یابی به کمک نرم افزار MATLAB می باشد را به مفاصل ربات اعمال می کنیم. پس از انجام شبیه سازی، الگوریتمی که پایداری ربات را در برابر اغتشاشات خارجی را بهتر ارضا کند به عنوان الگوریتم جبران ساز بهینه معرفی میشود. در تحقیق حاضر ازمدل موتور کنترلی برای تحلیل حرکت استفاده شده است. برای اعمال گشتاورهای مفلصلی به مفاصل ربات یک کنترلر غیر خطی طراحی گردیده است که با اعمال گشتاورهای جبران ساز از طریق موتورهای تعبیه شده در مفاصل با دقت بسیار خوبی شرایط پایداری را ارضا می کند.

Keywords:

مدل رباتیکی انسان , شبیه سازی , بهینه یابی استاتیکی و دینامیکی , کنترلر غیر خطی , اغتشاشات گذرا