طراحی مسیر بهینه یک بازوی مکانیکی ماهر سه عضوی با پایه متحرک به منظور حرکت بدون برخورد با استفاده از دوروش
Publish place: 16th Annual Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,724
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_392
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
Abstract:
در این مقاله طراحی مسیر یک ربات موبایل که شامل یک پایه متحرک و یک بازوی سه عضوی می باشد در حضور موانع ثابت بررسی می شود. مسیر طراحی شده برای ربات شامل طراحی مسیر پایه و پنچه ربات می شود. مسیر طی شده توسط ربات به صورت چند جمله ای است و با افزایش درجات چند جمله ای قید عدم برخورد با موانع نیز منظور میشود. پایه استفاده شده در این مقاله پایه با رانش دیفرانسیلی است که دارای دو درجه آزادی بوده و از پرکاربردترین انواع پایه هاست. در این مقاله همچنین دینامیک ربات شامل گشتاورهای وارد به چرخها و بازوها نیز بررسی شده و با توجه به افزونگی درجات آزادی بااستفاده از روشهای بهینه سازی سعی در حداقل کردن تورکها شده است. در انتها با استفاده از دوروش الگوریتم ژنتیک وجستجوی الگو، نتایج به دست آمده مقایسه شده است. نتایج به دست آمده از دو روش تطابق خوبی دارد.
Keywords:
Authors
مصطفی غیور
استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان
عباس فتاح
استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان
رضا یاوری بیگوند
کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :