محمد غزالی - دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی شریف
حسن ظهور - استاد دانشکده مکانیک - دانشگاه صنعتی شریف عضو قطب علمی طراحی، رباتیک و

در این مقاله سینماتیک موقعیت و سرعت دو مکانیزم انتقالی که تا حدودی مشابه هستند بررسی شده است . به این منظور با استفاده از پارامترهای دناویت - هارتنبرگ و اختصاص دستگاه های مختصات مناسب، سینماتیک دو مکانیزم 3PUU و 3UPU بطور کامل توصیف و تمامی متغیرهای فعال و غیر فعال مفصلی محاسبه شده اند . در نهایت با تکمیل و اصلاح کارهای گذشته و استفاده از معیارهای جدید، ابعاد هندسی دو مکانیزم از این نوع که دارای فضای کاری بهینه هستند، متناسب با هر معیار معرفی گردیده اند . از آنجا که بهینه سازی بدون در نظر گرفتن تداخل اجزای صلب انجام شده است، در انتها یک طرح پیشنهادی برای جلوگیری از این مساله نیز ارائه گردیده است .

مکانیزم فضایی انتقالی، تحلیل سینماتیکی، بهینه سازی فضای کاری