تحلیل دینامیکی مکانیزمهای فضایی انتقالی 3UPU , 3PUU بخش دوم : سینماتیک

Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,671

This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ISME16_407

تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386

Abstract:

در این مقاله تحلیل دینامیکی دو مکانیزم فضایی انتقالی که تحلیل سینماتیکی آنها در بخش اول ارائه شد، بررسی می شود . به این منظور پس از استخراج بردارهای تغییرات اندازه حرکت خطی و دورانی تمامی جرم های موجود در دو مکانیزم 3PUU و 3UPU ، از روش دینامیک کین برای استخراج معادلات حرکت استفاده می گردد . در ادامه، مقایسه ای برای روشن شدن میزان تاثیر نادیده گرفتن دینامیک مفاصل ارائه م ی گردد . این مقایسه امکان ایجاد چند درصد خطا را در مقدار مجذور میانگین مربعات نیروهای مفاصل فعال را نشان می دهد . در نهایت حرکت دو مکانیزمی که دارای فضای کاری بهینه هستند تحت یک حرکت سیکلی خاص بررسی می شود .

Authors

محمد غزالی

دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی شریف

حسن ظهور

استاد دانشکده مکانیک - دانشگاه صنعتی شریف عضو قطب علمی طراحی، رباتیک و