مجید محمدی مقدم - استادیار - دانشگاه تربیت مدرس
علی حاج نایب - دانشجو - دانشگاه تربیت مدرس
حسین بستان شیرین - دانشجو - دانشگاه تربیت مدرس

با توجه به مز یت بالا ی استفاده از ربات ها ی با فضا ی کار ی بالا، استفاده از این گونه ربات ها روز به زوز افزا یش م ی یابد . بزرگتر ین مشکل در به کار گیری این ربات ها عدم صلب یت کاف ی در پا یه ربات است، که بر دقت ربات تاثیر نامطلوب ی م ی گ ذارد . به هم ین علت تحق یقات ز یادی برا ی کاهش ا ی ن اثر نامطلوب انجام شده است . در این مقاله مدل د ینامیکی بستر ی ک ربات متحرک با شن ی لاست یکی، ارائه شده و با انجام آزما یش بر رو ی ربات واقع ی، اصلاح شده است . ابتدا یک مدل شش درجه آزاد ی برا ی س ی ستم در نظر گرفته و با استخراج و حل معادلات، فرکانسها ی طبیع ی و شکل مودها ی ارتعاشی آن استخراج شد . پس از این مرحله، با در نظر گرفتن پارامترها ی تقریبی، در نرم افزار ADAMS ، یک مدل اولیه برای بستر پیاده ساز ی شدهاست . سپس با است فاده از آزما یشات مودال روی بستر واقعی ، پارامترها ی اولیه مدل ADAMS در چند مرحله اصلاح و تا حد قابل قبولی به مدل و اقعی نزدیک شد . در نهایت براساس معادلات دینامیکی موجود و پارامترهای اصلاح شده حاصل از مراحل قبل، مدلساز ی بستر ربات در نرم افزار MATLAB ، با هدف ا ستفاده از این مدل در طراحی کنترلر در تحقیقات آینده، انجام شدهاست .

ربات، بازو ی متحرک، مدل بستر، آزمایش مودال، فرکانس طبیعی، شکل مود